%%%% ESEMPIO MASSA-MOLLA-SMORZATORE %%%%
%%%
%%% Tratto dall'Esempio 4.2 pag. 58 e segg. libro K.Zhou, J.Doyle, 
%%% "Essentials of robust control", Prentice Hall, 1997 

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%%% parametri %%%

k1=1;
k2=4;
b1=0.2;
b2=0.1;
m1=1;
m2=2;

%%% Matrici del sistema %%%

A=[0 0 1 0;0 0 0 1;-k1/m1 k1/m1 -b1/m1 b1/m1;k1/m2 -(k1+k2)/m2 b1/m2 -(b1+b2)/m2];
B=[0 0;0 0;1/m1 0;0 1/m2];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0];
D=[0 0;0 0];

