% Esempio su funzioni di trasferimento d'anello

s=tf([1 0],1)
uno=eye(2);

% Impianto
g=[1/(s+1) 0.2/(s+3) ; 0.2 1/(s+2)]/0.02

%Controllore
k=[(s+10)/s 0 ; 0 (s+20)/s]
pause

% Guadagno d'anello
l=g*k
pause

% Versioni simboliche delle f.d.t. precedenti
gs=tf2sym(g)
ks=tf2sym(k)
ls=gs*ks
pause

% Poli e zeri del guadagno d'anello
[m,p,z]=smform(ls)
pause

% Funzioni di anello chiuso

% Sensitivita' e sensitivita' complementare
ss=inv(uno+ls)
s=sym2tf(ss)
ts=ss*ls
t=sym2tf(ts)
pause

% Poli e zeri della f.d.t. ad anello chiuso
[m,p,z]=smform(ts)
pause

% F.d.t. riferimento-comando
fs=ks*ss
f=sym2tf(fs)
pause

% Luoghi caratteristici
figure
cloci2(l)
pause

% Guadagni principali di l
figure
sigma(s)
pause

% Guadagni principali di s
figure
sigma(s)
pause

% Guadagni principali di t
figure
sigma(t)
pause

% Guadagni principali di f
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sigma(f)
pause

% Risposta al gradino
figure
step(t)