La seconda prova intermedia si terrà il giorno 13 giugno, alle ore 9.30. Gli studenti che intendono prendervi parte sono pregati di iscriversi entro l'11 giugno, attraverso il sito https://segreteriaonline.unisi.it
Sono disponibili i risultati della prova intermedia del 15.05.2013.
La prima prova intermedia si terrà il giorno 15 maggio, alle ore 14.30, in aula 16.
La lezione del 25 aprile sarà recuperata il giorno 22 aprile, dalle 9.30 alle 13.00, in aula 1.
La lezione del 28 marzo non si terra' a causa delle festivita' pasquali.
Argomenti delle lezioni
Giovedì, 14/03
- Introduzione ai manipolatori industriali. [SS - Cap. 1]
- Posizione e orientamento di un corpo rigido nello spazio. Matrici di
rotazione. [SS - Par. 2.1, 2.2]
Giovedì, 21/03
- Composizione di rotazioni: terna fissa e terna corrente. [SS - Par. 2.3]
- Rappresentazioni minime dell'orientamento: angoli di Eulero ZYZ,
angoli di RPY. Rappresentazione asse/angolo. [SS - Par. 2.4, 2.5]
Giovedì, 11/04
- Convenzione di Denavit-Hartenberg. Esempio: manipolatore planare a
due bracci. [SS - Par. 2.8.1, 2.8.2]
Giovedì, 18/04
Esercitazione sulla cinematica diretta.
Lunedì, 22/04
- Cinematica differenziale. Contributo di giunti prismatici e rotoidali alle
velocità dell'end-effector. Costruzione dello Jacobiano
geometrico. [SS - Par. 3.1]
Giovedì, 02/05
- Singolarità cinematiche. Esempio: manipolatore planare a due
bracci. Disaccoppiamento di singolarità: singolarità di polso e
singolarità della struttura portante. Esempio: manipolatore
antropomorfo, singolarità di gomito e singolarità di spalla. [SS - Par. 3.3].
Giovedì, 09/05
- Esercitazione su cinematica diretta, differenziale e
singolarità.
Mercoledì, 15/05
- Prima prova intermedia.
Giovedì, 16/05
- Spazio dei giunti. Spazio operativo. Spazio di lavoro, accuratezza,
ripetibilità. Ridondanza. [SS -
Par. 2.10]
- Problema cinematico inverso (cenni). [SS - Par. 2.12, 2.12.2]
Giovedì, 23/05
- Inversione della cinematica differenziale: manipolatori ridondanti,
singolarità cinematiche. [SS -
Par. 3.5, 3.5.1, 3.5.2]
- Algoritmi per l'inversione cinematica: inversa, pseudo-inversa e
trasposta dello Jacobiano. [SS -
Par. 3.7, 3.7.1, 3.7.2, 3.7.5]
Giovedì, 30/05
- Statica. [SS - Par. 3.8, 3.8.1]
- Indici di prestazione: ellissoidi di manipolabilità in velocità ed
in forza, misura di manipolabilità. Esempi. [SS - Par. 3.9]
Giovedì, 06/06
- Pianificazione di traiettorie: introduzione. [SS - Par. 4.1]
- Pianificazione nello spazio dei giunti. Moto punto-punto: cubiche [SS - Par. 4.2, 4.2.1]
- Moto punto-punto: profilo di velocità trapezoidale. [SS - Par. 4.2.1]
- Moto su percorso assegnato: punti di percorso e punti di via. [SS - Par. 4.2.2]
- Pianificazione nello spazio operativo: primitive di percorso
(segmenti e circonferenze). Pianificazione della posizione. [SS - Par. 4.3, 4.3.1, 4.3.2]
L'esame può essere sostenuto mediante le prove in itinere oppure
negli appelli regolari.
La prima prova in itinere, prevista dopo circa 25 ore di
lezione, è una prova scritta.
La seconda prova in itinere, prevista alla fine del corso,
è una prova orale.
Gli esiti possibili delle prove in itinere sono tre:
- Superamento delle prove: in questo caso allo studente viene proposto
un voto che può essere verbalizzato. Gli studenti che lo desiderano possono sostenere una
prova orale per cercare di migliorare il voto.
- Recupero orale: lo studente deve sostenere un esame orale di
recupero su una o più parti del corso.
- Prove non superate: in questo caso lo studente deve ricorrere agli
appelli regolari.
Gli appelli
sono costituiti da una prova scritta e una prova orale.
Nel corso dell'A.A., vi sono sei appelli, due in ciascuna sessione di esame.
Nota Bene: durante tutte le prove scritte non è consentito
utilizzare appunti o altro materiale didattico. È possibile consultare
un unico foglio A4 in cui siano riportate le formule principali che si
ritengono utili per lo svolgimento della prova.
Sarà molto apprezzata la segnalazione di eventuali errori o
imprecisioni a: giannitrapani at dii.unisi.it